IsaacSim
[Robot RL][Isaac sim 4.5][1] beginner – ros2, turtlebot3
reference 1. home directory create->environment->simple room double clicks differential_action graph -> r click -> open graph we can contorl turtlebot3 by keyboard input such as wasd 3. delete previous action graph and make new action graph articulation controller note -> Read more…
IsaacSim
[Robot RL][Isaac sim 4.5][0] beginner – tutorial, urdf import, property, target position
1. tools -> physics inspector -> reload 2. Franka Emika PandaArm tutorial 2. URDF import set in default prim is important 3. we use urdf importor so some property is not set, therefore some value is akward. find these value Read more…
IsaacLab
[Robot RL][IsaacLab][window][1] 초보 – IsaacSim, IsaacLab 코드, 구조 살펴보기, {강화 학습, reinforcement learning project, simulator}
1편 : IsaacSim, IsaacLab 설치하기, 예제 돌려보기, Miniconda 가상 환경 구성 0. tutorials 코드 위치 project 폴더의 scripts/tutorials/ 1.
유용한 툴 및 제품 사용법
무료 AI 논문 리뷰 프로그램(RAG) 만들기[1] – Ollama 이용해서 PDF 파일 입력하여 내용 정리 및 자동 한글 번역, langchain, OCR, RAG
1. 무료 LLM, Ollama 설치 위 링크의 2. 무료 AI 모델 설치를 참고해서 먼저 ollama 를 설치한다. CMD 를 켜서 위와 같은 화면을 보았다면 성공. 꼭 모델을 위에 사진처럼 다운 받을 필요는 없다. 2. Ollama 모델 python 으로 실행시키기 anaconda Read more…
coding tool
Cursor 대체 무료 AI 코딩 에디터 사용법 – 무료 AI 어시스턴트 Continue 사용법, Ollama, 매우 쉬운 AI 코딩, 단축키
1. 다운 vscode 를 키고 continue extention을 설치한다 2. AI 모델 설치 이제 무료 AI 모델을 설치해야 한다. 링크 이 링크에서 ollama 를 설치한다. 설치가 완료된 이후 내 컴퓨터에 다운로드 받을 모델을 살펴본다 링크 deepseek 8b 의 모델을 다운 CMD Read more…
ROBOT
Preview Control – (Humanoid Robot, ZMP(Zero Moment Point), LQ) -> 코드와 수식
1. 프리뷰 제어(Preview Control)란 무엇인가? 미리 볼 수 있는 정보를 활용해 제어 성능을 극대화하는 기법 Kajita (2003) 논문에서 소개된 이 기법은 LQ 최적 제어 이론에 기반을 두며 향후 일정 시간 구간(NL 스텝)을 “프리뷰 구간”으로 설정하여 그 구간 동안의 참고(reference)값들을 모두 Read more…
IsaacLab
[Robot RL][IsaacLab][window][0] 초보 – IsaacSim, IsaacLab 설치하기, 예제 돌려보기, Miniconda 가상 환경 구성 {강화 학습, reinforcement learning project, simulator}
0. Miniconda 설치 link 1. IsaacSim 설치 위에서 conda 를 설치했다면 시작에서 anaconda prompt 가 있을 것이다 1.1. anaconda terminal 에서 GLIBC 2.34+ 버전 호환성 확인 1.2. conda 가상환경 생성 및 isaacsim 설치 yes 를 입력한다 isaacsim 이 실행되는 것을 Read more…
OOP project
C++ OOP project [0] – 은행 계좌 관리 프로그램 (계좌 개설, 입금, 출금, 전체 고객 잔액 조회), (오버로딩, using, ::, 전역변수 접근)
1. #. 이론 1. 오버 로딩 함수의 이름이 같아도 매개 변수의 타입 및 개수가 다르면 문제 되지 않으며, 이를 가리켜 “함수가 오버로딩 되었다.” 라고 표현-> 함수의 이름은 같지만 매개 변수의 타입이나 개수가 달라야 한다. 2. using 위 코드 보다는 이 Read more…