[Robot RL][IsaacLab][window][0] 초보 – IsaacSim, IsaacLab 설치하기, 예제 돌려보기, Miniconda 가상 환경 구성 {강화 학습, reinforcement learning project, simulator}

0. Miniconda 설치

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1. IsaacSim 설치

위에서 conda 를 설치했다면 시작에서 anaconda prompt 가 있을 것이다

1.1. anaconda terminal 에서 GLIBC 2.34+ 버전 호환성 확인

ldd --version

1.2. conda 가상환경 생성 및 isaacsim 설치

conda create -n env_isaaclab python=3.10
conda activate env_isaaclab

pip install torch==2.5.1 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu121
python -m pip install --upgrade pip
pip install isaacsim[all,extscache]==4.5.0 --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

isaacsim
// or
isaacsim isaacsim.exp.full.kit

yes 를 입력한다

isaacsim 이 실행되는 것을 확인 할 수 있다.

2. IsaacLab 설치

이후 본인이 원하는 프로젝트 폴더에서

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

clone 된 isaaclab 폴어에 들어가서

isaaclab.bat --install

isaaclab.bat -p scripts\tutorials\00_sim\create_empty.py

3. tutorial

3.1. ant

isaaclab.bat -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Ant-v0 --headless

isaaclab.bat -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Ant-v0

3.2. dog

isaaclab.bat -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Velocity-Rough-Anymal-C-v0

이후에는 관련 코드와 구조를 분석하고 custom robot 과 custom reward, custom 강화학습 모델 등을 목표로 하겠다.