fusion 360 혹은 solidworks 를 통해 설계 후 urdf exported 하는 과정 수행
위 링크에서 파일 다운
git 에 포함되어 있는 spdr.usd 파일 실행하여 로봇 확인
나만의 개인 custom robot
먼저 isaac sim 실행
file-> import
manipulator 나 robot arm 이라면 static base 움직이는 로봇이라면 movable base
이외에는 그냥 import
Looks->DefaultMaterial 에서 색 변경 가능
각 링크의 Damping 과 Stifness 를 10, 100 정도로 설정 후
상단 tools -> physics inspector 를 킨 후 각 관절의 관절 각도를 변경하며 로봇이 움직이는 것을 확인 할 수 있다.
custom 로봇 학습
isaaclab.bat –new
새로운 프로젝트 폴더가 생성되는 것 확인
먼저, 기존 isaac lab 폴더에서 (직전 새로운 프로젝트 폴더가 아닌 IsaacLab 폴더) 새로운 spdrbot.py 생성
python scripts/rsl_rl/train.py –task=Template-Spdrbot-Tutorial-Direct-v0 –num_envs=100
python scripts/rsl_rl/play.py –task=Template-Spdrbot-Tutorial-Direct-v0 –num_envs=8
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