[Robot RL][Isaac sim][1] 초보 – 프로그램 설치하기, 예제 돌려보기 {강화학습, reinforcement learning project, 시뮬레이터}

rtx4080, ubuntu 22.04.4 LTS
nvidia driver = 535.171.04

1. 설치

구글에 검색해서 먼저 Omniverse 를 설치한다.

확장자가 AppImage 로 다운로드 되는데 터미널에서 파일을 다운받을 경로로 가서

sudo chmod +x ./*
// 파일을 읽을 수 있는 권한을 주는 코드
sudo apt install fuse
// appimage 실행할 수 있게 해주는 프로그램
./omniverse-launcher-linux.AppImage

위에 과정을 진행하면

omniverse 가 실행된 것을 볼 수 있다.로그인을 진행한다

exchange 메뉴에서 isaac sim install 진행한다.
2023.1.1 8.91GB 를 설치하였다.

이후 omniverse 에서 NUCLEUS 로 가서 서버를 설치한다. 아무렇게나 기억할 만한 값을 치고 설치하면 될 것 같다.

이제 Isaac Sim 을 launch 한다.

Tutorials

Introductory

my extensions

위와 같은 폴더 를 만든다

isaac utils 에서 generate extension templates 선택

UI cComponent Library 에서 Path 를 아까 만든 MyExtensions 로 하고 file name 을 MyExtension 으로 해서 선택한뒤 Extension Title 은 My Extension 이라고 한다. GENERATE EXTENSION 버튼이 활성화 되면 클릭.

window->Extensions

THIRD PARTY 로 이동후

settings 클릭

폴더 위치를 path 에 등록해준다.

MY EXTENSION 이 뜨고 여기서 오른쪽에서 AUTOLOAD 를 선택해준다.

예제 실행해보기

/home/jw/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2023.1.1/standalone_examples/api

위와 비슷한 경로를 찾아가보자

예제 파일 위치를 확인했다면 pkg 폴더로 가서 터미널을 열자

예제들이 있다. 이 위치에서 터미널을 열고

sudo ./python.sh standalone_examples/api/omni.isaac.franka/follow_target_with_rmpflow.py