IsaacLab
[Robot RL][IsaacLab][window][2] 초보 – IsaacSim, IsaacLab reinforcemen learning 코드 구현 및 분석, {강화학급 project}
1편 – IsaacSim, IsaacLab 설치하기, 예제 돌려보기, Miniconda 가상 환경 구성 2편 – IsaacLab tutorial 코드 분석
제어 이론 (강의)
MPC [0] – Model Predictive Control – Part 1,2
강의 Introduction to MPC (Lasse Peters) Autonomous Driving Scenario Indroduction: The control task givenreference plan : —state estimate : 나의 속도, 위치, 다른 차의 속도findwhich control inputs achieve the plan : steering angle, pedal, … remind: reactive Control Longitudinalcontrol via PIDLateralcontrol via Stanley Limitations of Reactive Control Optimal Control : Read more…
ROBOT
[2025][jetson 개발 환경][0] vmware 가상 환경 ubuntu 환경 생성, jetson tx1 개발 환경, jetpack 설치
1. vmware 설치 링크 들어가서 회원가입 필요. 로그인 이후 vmware workstation pro 설치 하면 자동으로 vmware workstation 17 player r가 설치되고 실행하면 위와 같은 화면이 팝업된다. 이후 create a new virtual machine 을 선택하고 이전에 다운 받았던 iso 파일을 선택한 이후 원하는 가상환경 용량 (40gb 권장) 을 설정하면 설치 완료. Read more…
IsaacSim
[Robot RL][Isaac sim 4.5][1] beginner – ros2, turtlebot3
reference 1. home directory create->environment->simple room double clicks differential_action graph -> r click -> open graph we can contorl turtlebot3 by keyboard input such as wasd 3. delete previous action graph and make new action graph articulation controller note -> targetPrim -> turtlebot3_burger 4. ros2 move forward stop 5. 3 Read more…
IsaacSim
[Robot RL][Isaac sim 4.5][0] beginner – tutorial, urdf import, property, target position
1. tools -> physics inspector -> reload 2. Franka Emika PandaArm tutorial 2. URDF import set in default prim is important 3. we use urdf importor so some property is not set, therefore some value is akward. find these value and set 1 or 100 (you want) 4. upper limmit Read more…
IsaacLab
[Robot RL][IsaacLab][window][1] 초보 – IsaacSim, IsaacLab tutorial 코드 분석, {reinforcement learning project}
1편 : IsaacSim, IsaacLab 설치하기, 예제 돌려보기, Miniconda 가상 환경 구성 2편 – IsaacLab tutorial 코드 분석 0. tutorials 코드 위치 project 폴더의 scripts/tutorials/ 1. Empty Scene (create_empty.py) 2. spawn_prims.py 3. Rigid Object (run_rigid_object.py) 4. run_deformable_object.py 5. run_articulation.py
유용한 툴 및 제품 사용법
무료 AI 논문 리뷰 프로그램(RAG) 만들기[1] – Ollama 이용해서 PDF 파일 입력하여 내용 정리 및 자동 한글 번역, langchain, OCR, RAG
1. 무료 LLM, Ollama 설치 위 링크의 2. 무료 AI 모델 설치를 참고해서 먼저 ollama 를 설치한다. CMD 를 켜서 위와 같은 화면을 보았다면 성공. 꼭 모델을 위에 사진처럼 다운 받을 필요는 없다. 2. Ollama 모델 python 으로 실행시키기 anaconda 가상환경 혹은 python 환경에서pip install langchainpip install langchain_community 위의 코드를 Read more…
coding tool
Cursor 대체 무료 AI 코딩 에디터 사용법 – 무료 AI 어시스턴트 Continue 사용법, Ollama, 매우 쉬운 AI 코딩, 단축키
1. 다운 vscode 를 키고 continue extention을 설치한다 2. AI 모델 설치 이제 무료 AI 모델을 설치해야 한다. 링크 이 링크에서 ollama 를 설치한다. 설치가 완료된 이후 내 컴퓨터에 다운로드 받을 모델을 살펴본다 링크 deepseek 8b 의 모델을 다운 CMD 를 키고 “ollama run deepseek-r1:8b” 를 입력한다.(본인 컴퓨터 사양에 맞게 Read more…
ROBOT
Preview Control – (Humanoid Robot, ZMP(Zero Moment Point), LQ) -> 코드와 수식
1. 프리뷰 제어(Preview Control)란 무엇인가? 미리 볼 수 있는 정보를 활용해 제어 성능을 극대화하는 기법 Kajita (2003) 논문에서 소개된 이 기법은 LQ 최적 제어 이론에 기반을 두며 향후 일정 시간 구간(NL 스텝)을 “프리뷰 구간”으로 설정하여 그 구간 동안의 참고(reference)값들을 모두 활용할 수 있게끔 설계된다. 이를 통해 보행 로봇의 ZMP(Zero-Moment Point) Read more…