지난번 간단한 robot arm 설계 경험 바탕으로 나만의 8dof exo 설계 이전 포스팅에서 설명한 ACDC4Robot add-in 을 통해 URDF 추출 하였고 URDF viewer 를 통해 잘 되었는지 확인 (ROS 환경, 우분투 환경 테스트 전) 각 관절 각도를 바꾸어 보면서 내가 의도한 대로 설계 되었는지 확인.필요에 따라 각 관절의 min max Read more
1. 간단한 manipulator 설계 연습 링크 결국 중요한건 joint 설정 모션 스터디를 활용하여 각 관절이 내가 의도한대로 움직이는지 확인 2. URDF 추출 방법1 (안되면 방법2) 링크 다운 받고 압축 해제 나의 경우 위 방법으로 실행이 안됨 2. URDF 추출 방법2 app store 에서 이 ACDC4Robot 을 다운 받으면 ACDC4Robot_win64.msi 파일이 Read more
1. Isaac Sim 5.0 quick install link 1번을 통해 compatibiility checker 를 다운 받아 아래 사진과 같이 실행 isaac sim 실행 가능 환경 (노트북 or 데스크탑 성능) 인지 확인 2번을 통해 isaac-sim-5.0 압축 파일을 다운 isaac-sim.selector.bat 파일 실행 후 START 하여 실행 2. Isaac Sim Robot 예제 실행 window -> Read more
전체 흐름 ros2 설치 colcon build 설치 miniconda 설치 Miniconda 설치 error 발생 미니콘다 설치를 다한 후 shell 를 재실행 하여도 miniconda 실행 안됨> $~/miniconda3/bin/conda init코드 실행하여 해결 conda create -n exo39 python=3.9 ->conda create -n exo310 python=3.10python 버전 3.9 로 하면 error 발생 ROS2 환경 세팅 링크 ROS2 설치 Read more
1편 – IsaacSim, IsaacLab 설치하기, 예제 돌려보기, Miniconda 가상 환경 구성 2편 – IsaacLab tutorial 코드 분석
강의 Introduction to MPC (Lasse Peters) Autonomous Driving Scenario Indroduction: The control task givenreference plan : —state estimate : 나의 속도, 위치, 다른 차의 속도findwhich control inputs achieve the plan : steering angle, pedal, … remind: reactive Control Longitudinalcontrol via PIDLateralcontrol via Stanley Limitations of Reactive Control Optimal Control : Read more
1. vmware 설치 링크 들어가서 회원가입 필요. 로그인 이후 vmware workstation pro 설치 하면 자동으로 vmware workstation 17 player r가 설치되고 실행하면 위와 같은 화면이 팝업된다. 이후 create a new virtual machine 을 선택하고 이전에 다운 받았던 iso 파일을 선택한 이후 원하는 가상환경 용량 (40gb 권장) 을 설정하면 설치 완료. Read more
reference 1. home directory create->environment->simple room double clicks differential_action graph -> r click -> open graph we can contorl turtlebot3 by keyboard input such as wasd 3. delete previous action graph and make new action graph articulation controller note -> targetPrim -> turtlebot3_burger 4. ros2 move forward stop 5. 3 Read more
1. tools -> physics inspector -> reload 2. Franka Emika PandaArm tutorial 2. URDF import set in default prim is important 3. we use urdf importor so some property is not set, therefore some value is akward. find these value and set 1 or 100 (you want) 4. upper limmit Read more