설치 (window) 링크 설치 (ubuntu) i386 에러 sudo apt update 했을 때 에러 발생 후 이후 sudo apt install antigravity 안되는 경우 97 packages can be upgraded. Run ‘apt list –upgradable’ to see them.N: Skipping acquire of configured file ‘main/binary-i386/Packages’ as repository ‘https://us-central1-apt.pkg.dev/projects/antigravity-auto-updater-dev antigravity-debian InRelease’ doesn’t support architecture ‘i386’ 이 Read more
1. robot environment setting 1. Robot Environment Setup According to the Webots documentation, we will set up our environment. We’ll use Python 3.9 in a conda virtual environment. Use the following command to create it: conda create -n webots39 python=3.9 Once this is complete, we will be able to see Read more
fusion 360 혹은 solidworks 를 통해 설계 후 urdf exported 하는 과정 수행 링크 위 링크에서 파일 다운 git 에 포함되어 있는 spdr.usd 파일 실행하여 로봇 확인 나만의 개인 custom robot 먼저 isaac sim 실행 file-> import manipulator 나 robot arm 이라면 static base 움직이는 로봇이라면 movable base 이외에는 그냥 Read more
지난번 간단한 robot arm 설계 경험 바탕으로 나만의 8dof exo 설계 이전 포스팅에서 설명한 ACDC4Robot add-in 을 통해 URDF 추출 하였고 URDF viewer 를 통해 잘 되었는지 확인 (ROS 환경, 우분투 환경 테스트 전) 각 관절 각도를 바꾸어 보면서 내가 의도한 대로 설계 되었는지 확인.필요에 따라 각 관절의 min max Read more
1. 간단한 manipulator 설계 연습 링크 결국 중요한건 joint 설정 모션 스터디를 활용하여 각 관절이 내가 의도한대로 움직이는지 확인 2. URDF 추출 방법1 (안되면 방법2) 링크 다운 받고 압축 해제 나의 경우 위 방법으로 실행이 안됨 2. URDF 추출 방법2 app store 에서 이 ACDC4Robot 을 다운 받으면 ACDC4Robot_win64.msi 파일이 Read more
1. Isaac Sim 5.0 quick install link 1번을 통해 compatibiility checker 를 다운 받아 아래 사진과 같이 실행 isaac sim 실행 가능 환경 (노트북 or 데스크탑 성능) 인지 확인 2번을 통해 isaac-sim-5.0 압축 파일을 다운 isaac-sim.selector.bat 파일 실행 후 START 하여 실행 2. Isaac Sim Robot 예제 실행 window -> Read more
전체 흐름 ros2 설치 colcon build 설치 miniconda 설치 Miniconda 설치 error 발생 미니콘다 설치를 다한 후 shell 를 재실행 하여도 miniconda 실행 안됨> $~/miniconda3/bin/conda init코드 실행하여 해결 conda create -n exo39 python=3.9 ->conda create -n exo310 python=3.10python 버전 3.9 로 하면 error 발생 ROS2 환경 세팅 링크 ROS2 설치 Read more
강의 Introduction to MPC (Lasse Peters) Autonomous Driving Scenario Indroduction: The control task givenreference plan : —state estimate : 나의 속도, 위치, 다른 차의 속도findwhich control inputs achieve the plan : steering angle, pedal, … remind: reactive Control Longitudinalcontrol via PIDLateralcontrol via Stanley Limitations of Reactive Control Optimal Control : Read more