0편 – [robot arm, manipulator 프로젝트][ubuntu 20.04, ros2, gazebo][0] – ros2, gazebo 설치 및 예제 실행1편 – [robot arm, manipulator 프로젝트][ubuntu 20.04, ros2, gazebo][1] – ros2 publisher subscriber c++, python 구현 및 실행 현재 시점에서 내 환경과 설치사항은 다음과 같다. ubuntu 환경은 새롭게 구성할 때가 많은데 이 때마다 위 항목들을 Read more…
1편 – Manipulator simulation [matlab][1] – Robotics Toolbox (petercorke) 이용해서 one link manipulator PID 제어 <- 링크2편 – Manipulator simulation [matlab][2] – 로봇 팔, 3 link manipulator, forward kinematics, inverse kinematics, 위치 제어 <- 링크 1. 3 link manipulator 구성 이전 1편에서 plot.m 파일을 만들었을 것이다. 이 부분의 코드를 아래와 Read more…
이 글에서는 MATLAB과 Robotics Toolbox를 사용하여 1DOF 매니퓰레이터의 시뮬레이션을 수행하고, 기본적인 PID 제어와 ITAE, IAE, ISE 지표를 통해 제어 성능을 평가하는 방법을 설명합니다. 시뮬레이션을 통해 매니퓰레이터의 제어 성능을 확인하고, 게인 튜닝 과정을 다루며, 이후 adaptive PID NN 컨트롤러 적용 결과에도 추가로 소개합니다. 1편 – Manipulator simulation [matlab][1] – Robotics Toolbox Read more…
1. 다운로드 링크 <- vs code 에서 사용하던 extensions 를 그대로 사용할 수 있습니다. vs code 에서 기존에 사용하던 ai 편집기가 있다면 그 것을 이용할 것이냐고 묻는 것인데 저희는 새로운 cursor 를 사용하고 싶은 것이므로 continue with default 를 선택해 줍니다. 코드의 보안을 신경써야 하는 분이라면 privacy mode 로 하셔야 Read more…
코인 자동 매매 프로그램 만들기 [1] – chatGPT, 업비트, 비트코인, 페이스북 llama3.1, AI 투자 자동화 <- 링크 [1] 편에서 chatGPT 혹은 페이스북의 llama 3.1 무료 AI 모델에게 차트 정보를 주고 코인을 살지 말지에 대한 판단을 맞기고 그 판단을 믿고 python 코드로 비트코인을 사고 파는 것을 구현하였다. [2] 편에서는 우리가 만든 Read more…
0. upbit 어플 이용해서 원화 입금 upbit 에서 코인을 거래 할 수 있는 환경을 구성하는 단계이다. 업비트 계좌, 케이뱅크 등등의 ai 투자 자동화를 하는 것을 떠나서 손으로 코인 거래를 할 수 있는 환경을 구성해놓으면 된다. 1. UPbit API key 링크 <- 링크에 들어가서 api key 를 발급 받는다 ip 주소는 Read more…
1. Frozen Lake 환경 frozen lake 1.1. Q-learning decaying E-greedy 위에 코드를 실행하면 아래와 같은 결과를 얻을 수 있다. discount factor 는 0.99 이고 2000번의 episode 를 돌게 된다.noise 를 추가 하는 방법으로 exploration 을 하게 된다. noise e 는 episode 가 진행됨에 따라 감소한다. 점차 학습이 진행되면서 탐험을 줄이는 Read more…
1. URDF 파일 생성 사진과 같이 이 위치에서 urdf 파일을 만들어준다. cartpole.urdf 파일을 복사해서 이름바꾸기를 이용하였다. 2. URDF 로봇 불러오기 먼저 isaacgym/python/examples 에서 joint_monkey.py 코드를 다음과 같이 수정한다. 위에서 보이는 AssetDesc(“urdf/custom.urdf”, False), 코드를 추가 함으로써 우리는 joint_monkey.py 예제를 실행시킬 때 우리의 로봇을 불러와서 관절 범위등을 확인해 볼 수 있다. examples Read more…
지난 번 포스팅에서 업비트, 케이뱅크를 통해 코인 지갑 입출금 주소를 만든 상태로 시작해야 한다. 링크 : [디지털 노마드][무료 자동 코인 채굴][도지 코인 채굴][0] – 안 쓰는 컴퓨터, 노트북에서 unmineable 으로 코인 쉽게 채굴 하기, 업비트, 케이뱅크 1. 채굴 프로그램 다운 – PhoenixMiner 링크 여기서 링크에 들어가면 링크 여러가지 버전의 phoenixminer Read more…
도지 코인을 채굴해봐요. 1. 채굴 사이트 – unmineable 링크 get started 을 누르고 프로그램을 다운 받습니다. 프로그램을 실행하면 자동으로 사용자의 하드웨어 스펙을 검사해서 적절한 설정을 해줍니다.그리고 채굴 할 코인을 선택하면 되는데 다양한 코인이 있고 그 중에 도지코인을 선택해 줍니다.코인 지갑 주소를 넣어주면 됩니다. 2. 코인 지갑 생성 가장 쉬운 방법은 Read more…