0편 – [robot arm, manipulator 프로젝트][ubuntu 20.04, ros2, gazebo][0] – ros2, gazebo 설치 및 예제 실행1편 – [robot arm, manipulator 프로젝트][ubuntu 20.04, ros2, gazebo][1] – ros2 publisher subscriber c++, python 구현 및 실행2편 – [robot arm, manipulator 프로젝트][ubuntu 20.04, ros2, gazebo][2] – ros2 와 아두이노 통신 (micro ros arduino), OpenCR, Read more…
0편 – [robot arm, manipulator 프로젝트][ubuntu 20.04, ros2, gazebo][0] – ros2, gazebo 설치 및 예제 실행1편 – [robot arm, manipulator 프로젝트][ubuntu 20.04, ros2, gazebo][1] – ros2 publisher subscriber c++, python 구현 및 실행 1. 아두이노 IDE & OpenCR 개발환경 링크 에서 아두이노 설치 파일 다운 다운로드된 .Appimage 확장자의 파일은 더블 Read more…
0편 – [robot arm, manipulator 프로젝트][ubuntu 20.04, ros2, gazebo][0] – ros2, gazebo 설치 및 예제 실행1편 – [robot arm, manipulator 프로젝트][ubuntu 20.04, ros2, gazebo][1] – ros2 publisher subscriber c++, python 구현 및 실행 0. turtleSim 예제 새로운 터미널 열고 1. workspace 만들기 이제 workspace 가 생성되었고 첫번째 build 도 성공하였다. Read more…
0편 – [robot arm, manipulator 프로젝트][ubuntu 20.04, ros2, gazebo][0] – ros2, gazebo 설치 및 예제 실행1편 – [robot arm, manipulator 프로젝트][ubuntu 20.04, ros2, gazebo][1] – ros2 publisher subscriber c++, python 구현 및 실행 현재 시점에서 내 환경과 설치사항은 다음과 같다. ubuntu 환경은 새롭게 구성할 때가 많은데 이 때마다 위 항목들을 Read more…
1편 – Manipulator simulation [matlab][1] – Robotics Toolbox (petercorke) 이용해서 one link manipulator PID 제어 <- 링크2편 – Manipulator simulation [matlab][2] – 로봇 팔, 3 link manipulator, forward kinematics, inverse kinematics, 위치 제어 <- 링크 1. 3 link manipulator 구성 이전 1편에서 plot.m 파일을 만들었을 것이다. 이 부분의 코드를 아래와 Read more…
이 글에서는 MATLAB과 Robotics Toolbox를 사용하여 1DOF 매니퓰레이터의 시뮬레이션을 수행하고, 기본적인 PID 제어와 ITAE, IAE, ISE 지표를 통해 제어 성능을 평가하는 방법을 설명합니다. 시뮬레이션을 통해 매니퓰레이터의 제어 성능을 확인하고, 게인 튜닝 과정을 다루며, 이후 adaptive PID NN 컨트롤러 적용 결과에도 추가로 소개합니다. 1편 – Manipulator simulation [matlab][1] – Robotics Toolbox Read more…
1. 다운로드 링크 <- vs code 에서 사용하던 extensions 를 그대로 사용할 수 있습니다. vs code 에서 기존에 사용하던 ai 편집기가 있다면 그 것을 이용할 것이냐고 묻는 것인데 저희는 새로운 cursor 를 사용하고 싶은 것이므로 continue with default 를 선택해 줍니다. 코드의 보안을 신경써야 하는 분이라면 privacy mode 로 하셔야 Read more…
코인 자동 매매 프로그램 만들기 [1] – chatGPT, 업비트, 비트코인, 페이스북 llama3.1, AI 투자 자동화 <- 링크 [1] 편에서 chatGPT 혹은 페이스북의 llama 3.1 무료 AI 모델에게 차트 정보를 주고 코인을 살지 말지에 대한 판단을 맞기고 그 판단을 믿고 python 코드로 비트코인을 사고 파는 것을 구현하였다. [2] 편에서는 우리가 만든 Read more…
0. upbit 어플 이용해서 원화 입금 upbit 에서 코인을 거래 할 수 있는 환경을 구성하는 단계이다. 업비트 계좌, 케이뱅크 등등의 ai 투자 자동화를 하는 것을 떠나서 손으로 코인 거래를 할 수 있는 환경을 구성해놓으면 된다. 1. UPbit API key 링크 <- 링크에 들어가서 api key 를 발급 받는다 ip 주소는 Read more…
1. Frozen Lake 환경 frozen lake 1.1. Q-learning decaying E-greedy 위에 코드를 실행하면 아래와 같은 결과를 얻을 수 있다. discount factor 는 0.99 이고 2000번의 episode 를 돌게 된다.noise 를 추가 하는 방법으로 exploration 을 하게 된다. noise e 는 episode 가 진행됨에 따라 감소한다. 점차 학습이 진행되면서 탐험을 줄이는 Read more…