1. URDF 파일 생성 사진과 같이 이 위치에서 urdf 파일을 만들어준다. cartpole.urdf 파일을 복사해서 이름바꾸기를 이용하였다. 2. URDF 로봇 불러오기 먼저 isaacgym/python/examples 에서 joint_monkey.py 코드를 다음과 같이 수정한다. 위에서 보이는 AssetDesc(“urdf/custom.urdf”, False), 코드를 추가 함으로써 우리는 joint_monkey.py 예제를 실행시킬 때 우리의 로봇을 불러와서 관절 범위등을 확인해 볼 수 있다. examples Read more…
지난 번 포스팅에서 업비트, 케이뱅크를 통해 코인 지갑 입출금 주소를 만든 상태로 시작해야 한다. 링크 : [디지털 노마드][무료 자동 코인 채굴][도지 코인 채굴][0] – 안 쓰는 컴퓨터, 노트북에서 unmineable 으로 코인 쉽게 채굴 하기, 업비트, 케이뱅크 1. 채굴 프로그램 다운 – PhoenixMiner 링크 여기서 링크에 들어가면 링크 여러가지 버전의 phoenixminer Read more…
도지 코인을 채굴해봐요. 1. 채굴 사이트 – unmineable 링크 get started 을 누르고 프로그램을 다운 받습니다. 프로그램을 실행하면 자동으로 사용자의 하드웨어 스펙을 검사해서 적절한 설정을 해줍니다.그리고 채굴 할 코인을 선택하면 되는데 다양한 코인이 있고 그 중에 도지코인을 선택해 줍니다.코인 지갑 주소를 넣어주면 됩니다. 2. 코인 지갑 생성 가장 쉬운 방법은 Read more…
코인 채굴을 쉽게 해보자 1. 컴퓨터 채굴 1.1. GRASS 코인 채굴 사이트 회원 가입 링크 회원가입할 때 추천코드가 필요합니다. 추천 코드 : 6NAIwjPPOB7a0dp 회원가입 완료 후에 이메일 검증 까지 끝나면 아래와 같은 화면을 볼 수 있습니다. 1.2. 채굴하기 위 버튼을 눌러 chrome extension 을 설치 합니다 확장 프로그램 설치후 connected Read more…
1차 lpf 를 설계하고 구현해 보겠다. 1. 개념 신호의 낮은 주파수 부분을 통과시키는 것이다. 먼저 1차 lpf 의 전달 함수는 다음과 같이 정의 할 수 있다. $$ H(s)=\frac{1}{1+RCs} $$ 이 수식이 정말로 낮은 주파수 부분은 통과시키고 높은 주파수 부분은 통과시키지 않는 것은 다음과 같은 matlab 코드로 확인할 수 있다. 결과에서 Read more…
vscode 에서 cpp 로 코딩을 해보자 1. MinGW 설치 MinGW 는 우리가 window 에서 gcc 를 사용할 수 있도록 해주는 역할을 한다. gcc 는 GNU 컴파일러 모음의 약자인데 컴파일러이다 다운로드 링크 다운로드한 setup.exe 를 실행시키고 install 한다. 체크 박스들은 건들지 않았다. 위에 사진을 참고해서 순서대로 진행하여 설치하면 된다. install 완료 Read more…
강화학습에서 유명한 PPO 논문과 이론을 공부하고 -> gym 을 이용하여 2d 환경에서 실험해보고 -> 이 후 물리엔진이 포함된 3차원 환경의 webots 시뮬레이터를 이용해 실제로 로봇에 적용 해보겠습니다. 1. 이론 : Proximal Policy Optimization Algorithms 작성중.. 저자: John Schulman, Filip Wolski, Prafulla Dhariwal, Alec Radford, Oleg Klimov Abstract 환경과의 상호작용을 통해 Read more…
1편 : 옵시디언 시작하기 [1] – 초보자를 위한 완벽한? 쉬운 가이드 2편 : 옵시디언 시작하기 [2] – 윈도우, 애플, 아이패드, 맥 동기화 : 중급자를 위한 완벽한? 쉬운 가이드 3편 : 옵시디언 활용하기 [1] – Excalidraw 비주얼 노트테이킹, 지식 관리 (feat. onenote, notion 이전) 4편 : 옵시디언 활용하기 [2] – 영단어 Read more…
2.1. 우분투 설치 2.1.1 만약 우분투를 설치 했었다면.. 하드 디스크 파티션 만들기 및 포맷 에서 우분투가 설치되어있던 파티션 삭제 bootice 프로그램 프로그램에서 UEFI -> UEFI 부팅 항목 에 들어가면 ubuntu 항목이 있을 텐데 이를 삭제한다. 2.1.2. 부팅 usb 만들기 ubuntu 20.04 iso 파일을 다운받는다. rufus 프로그램을 킨다. GPT 로 해서 Read more…
rtx4080, ubuntu 22.04.4 LTSnvidia driver = 535.171.04 1. 설치 구글에 검색해서 먼저 Omniverse 를 설치한다. 확장자가 AppImage 로 다운로드 되는데 터미널에서 파일을 다운받을 경로로 가서 위에 과정을 진행하면 omniverse 가 실행된 것을 볼 수 있다.로그인을 진행한다 exchange 메뉴에서 isaac sim install 진행한다. 2023.1.1 8.91GB 를 설치하였다. 이후 omniverse 에서 NUCLEUS Read more…