0. upbit 어플 이용해서 원화 입금 upbit 에서 코인을 거래 할 수 있는 환경을 구성하는 단계이다. 업비트 계좌, 케이뱅크 등등의 ai 투자 자동화를 하는 것을 떠나서 손으로 코인 거래를 할 수 있는 환경을 구성해놓으면 된다. 1. UPbit API key 링크 <- 링크에 들어가서 api key 를 발급 받는다 ip 주소는 Read more
1. Frozen Lake 환경 frozen lake 1.1. Q-learning decaying E-greedy 위에 코드를 실행하면 아래와 같은 결과를 얻을 수 있다. discount factor 는 0.99 이고 2000번의 episode 를 돌게 된다.noise 를 추가 하는 방법으로 exploration 을 하게 된다. noise e 는 episode 가 진행됨에 따라 감소한다. 점차 학습이 진행되면서 탐험을 줄이는 Read more
1. URDF 파일 생성 사진과 같이 이 위치에서 urdf 파일을 만들어준다. cartpole.urdf 파일을 복사해서 이름바꾸기를 이용하였다. 2. URDF 로봇 불러오기 먼저 isaacgym/python/examples 에서 joint_monkey.py 코드를 다음과 같이 수정한다. 위에서 보이는 AssetDesc(“urdf/custom.urdf”, False), 코드를 추가 함으로써 우리는 joint_monkey.py 예제를 실행시킬 때 우리의 로봇을 불러와서 관절 범위등을 확인해 볼 수 있다. examples Read more
1차 lpf 를 설계하고 구현해 보겠다. 1. 개념 신호의 낮은 주파수 부분을 통과시키는 것이다. 먼저 1차 lpf 의 전달 함수는 다음과 같이 정의 할 수 있다. $$ H(s)=\frac{1}{1+RCs} $$ 이 수식이 정말로 낮은 주파수 부분은 통과시키고 높은 주파수 부분은 통과시키지 않는 것은 다음과 같은 matlab 코드로 확인할 수 있다. 결과에서 Read more
vscode 에서 cpp 로 코딩을 해보자 1. MinGW 설치 MinGW 는 우리가 window 에서 gcc 를 사용할 수 있도록 해주는 역할을 한다. gcc 는 GNU 컴파일러 모음의 약자인데 컴파일러이다 다운로드 링크 다운로드한 setup.exe 를 실행시키고 install 한다. 체크 박스들은 건들지 않았다. 위에 사진을 참고해서 순서대로 진행하여 설치하면 된다. install 완료 Read more
강화학습에서 유명한 PPO 논문과 이론을 공부하고 -> gym 을 이용하여 2d 환경에서 실험해보고 -> 이 후 물리엔진이 포함된 3차원 환경의 webots 시뮬레이터를 이용해 실제로 로봇에 적용 해보겠습니다. 1. 이론 : Proximal Policy Optimization Algorithms 작성중.. 저자: John Schulman, Filip Wolski, Prafulla Dhariwal, Alec Radford, Oleg Klimov Abstract 환경과의 상호작용을 통해 Read more
1편 : 옵시디언 시작하기 [1] – 초보자를 위한 완벽한? 쉬운 가이드 2편 : 옵시디언 시작하기 [2] – 윈도우, 애플, 아이패드, 맥 동기화 : 중급자를 위한 완벽한? 쉬운 가이드 3편 : 옵시디언 활용하기 [1] – Excalidraw 비주얼 노트테이킹, 지식 관리 (feat. onenote, notion 이전) 4편 : 옵시디언 활용하기 [2] – 영단어 Read more
2.1. 우분투 설치 2.1.1 만약 우분투를 설치 했었다면.. 하드 디스크 파티션 만들기 및 포맷 에서 우분투가 설치되어있던 파티션 삭제 bootice 프로그램 프로그램에서 UEFI -> UEFI 부팅 항목 에 들어가면 ubuntu 항목이 있을 텐데 이를 삭제한다. 2.1.2. 부팅 usb 만들기 ubuntu 20.04 iso 파일을 다운받는다. rufus 프로그램을 킨다. GPT 로 해서 Read more
rtx4080, ubuntu 22.04.4 LTSnvidia driver = 535.171.04 1. 설치 구글에 검색해서 먼저 Omniverse 를 설치한다. 확장자가 AppImage 로 다운로드 되는데 터미널에서 파일을 다운받을 경로로 가서 위에 과정을 진행하면 omniverse 가 실행된 것을 볼 수 있다.로그인을 진행한다 exchange 메뉴에서 isaac sim install 진행한다. 2023.1.1 8.91GB 를 설치하였다. 이후 omniverse 에서 NUCLEUS Read more