multi agent reinforcement learning 을 하려고 한다. 현재 시점에서 내 환경과 설치사항은 다음과 같다. ubuntu 환경은 새롭게 구성할 때가 많은데 이 때마다 위 항목들을 기본적으로 설치하고 공부를 시작하는 편이다. gazebo install $ sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs ros2 sourcing $ source /opt/ros/humble/setup.bash check core tools install $ sudo apt install ros-humble-ros-core Read more…
인공지능과 휴머노이드 로봇이 결합된 사례를 찾고 있습니다. 그게 walking pattern 을 generation 하는 것이나 제어 자체에 사용되는 쪽으로 찾아보고 있습니다. 생각보다 많은 논문이 있지는 않았습니다. 이 논문은 그중에 조금 오래 되었지만 전형적으로 상상할 수 있는 인공지능이 휴머노이드 로봇에 적용되는 제어 에 관한 논문입니다. 이 논문은 인공 신경망에 영감을 받은 ZMP(Zero Read more…
1편 – 논문 리뷰 [1][1] – DreamWaQ, 카이스트 사족 보행 로봇, 강화학습 보행 제어 실제 실험한 결과입니다. 제가 이족 보행 로봇을 연구하고 있기도 하고 다른 영역에서 적용 할 때 더 재미있는 결과를 볼 수 있을 것 같아 환경을 이렇게 구성하였습니다. 이 로봇은 4개 관절에 대한 torque 값을 action 으로 하고 Read more…
충무로의 어느 한 건물 일산 호수 공원에 어느 낮, 돌 오랜만에 사진을 정리하였다. 흑백 사진이 주는 느낌이 좋다. 유명한 흑백 사진에는 무엇이 있는가 다른 사람의 사진 https://www.yna.co.kr/view/AKR20150921163900005 빛과 그림자를 활용. 앙리 카르티에 브레송 님이 말하는 결정적 순간, 정교한 계산, 연출된 영화의 한 장면 같은 https://www.yna.co.kr/view/AKR20200217140800005 펜티 사말라티 님의 전통 흑백사진. Read more…
1편 : 옵시디언 시작하기 [1] – 초보자를 위한 완벽한? 쉬운 가이드 2편 : 옵시디언 시작하기 [2] – 윈도우, 애플, 아이패드, 맥 동기화 : 중급자를 위한 완벽한? 쉬운 가이드 3편 : 옵시디언 활용하기 [1] – Excalidraw 비주얼 노트테이킹, 지식 관리 (feat. onenote, notion 이전) 4편 : 옵시디언 활용하기 [2] – 영단어 Read more…
실제 실험한 결과. 다른 영역에서 적용 할 때 더 재미있는 결과를 볼 수 있을 것 같아 환경을 이렇게 구성하였습니다. 더 환경 구성하기 쉬워서. 이 로봇은 4개 관절에 대한 torque 값을 action 으로 하고 몸체의 위치 속도 각 관절에 대한 정보 그리고 다리가 땅에 닿았는지에 flag 그리고 10개의 lidar 가 observation Read more…
이전 글 1편 : 옵시디언 시작하기 [1] – 초보자를 위한 완벽한? 쉬운 가이드 2편 : 옵시디언 시작하기 [2] – 윈도우, 애플, 아이패드, 맥 동기화 : 중급자를 위한 완벽한? 쉬운 가이드 3편 : 옵시디언 활용하기 [1] – Excalidraw 비주얼 노트테이킹, 지식 관리 (feat. onenote, notion 이전) 1. 설치 & 설정 mac Read more…
오늘 발표할 논문은 DreamWaQ 라고 하여 사족보행 로봇 보행에 강화학습을 적용한 논문입니다. 이 DreamWaq 논문을 선택한 이유는 다음과 같습니다. -먼저 로봇을 연구하고 있는 입장에서 세계 사족보행 로봇 대회에서 1등을 한 로봇의 보행 기술이기 때문에 관심을 관심 을 가질 수 밖에 없었습니다. -현재 보드 게임이나 비디오 게임 이외에도 다양한 분야에서 강화학습 Read more…
한강 공개 cctv 영상을 가지고 YOLOv5 를 통한 객체 인식과 optical flow 를 통한 자전거의 이동 방향 판단을 통해 자전거 알림 시스템 구현 및 arduino 를 활용한 프로토 타입 제작 이전 자료 링크 <- 한강공원 자전거 사고 방지 알림이 시스템[1] – python, 파이썬,cctv 영상 웹 스크래핑, cctv 영상 웹 크롤링 Read more…
