The Evidence Lower Bound (ELBO) Estimating the Marginal Distribution In scenarios where we do not have an analytical form of the marginal probability $p_\theta(x_n)$ but only have the joint probability $p_\theta(x_n, z)$, we need a method to estimate the marginal probability. This can be achieved using the following technique: $$p_\theta(x_n) Read more
Many people use Zotero for managing academic papers because of its versatility and the range of pluins if offers. When you upload a paper to Zotero, it automatically provides the metadata for the paper. However, I’ve noticed some limitations with the current metadata provided. 1. Adding impact factor I refferred Read more
plugins 1. Easy Table of Contents setting -> show as Hierarchy 2. Converter for Media setting -> general setting setting -> advanced setting tips
이 논문은 이족 보행 로봇의 보행제어에 관한 논문인데요 이족 보행 로봇의 보행제어는 이족 보행 로봇이 가지는 높은 자유도, 비선형 동역학, 지면 충격 등이 정확하게 모델링 하기 어렵다는 문제를 가지고 있고 기존의 전통적인 model-based 방법들은 조심스러운 모델링 과정이 필요하고 대부분 환경 변화에 적응하기 힘들다는 문제가 있습니다. 이에 대해 저자는 다양한 동작 Read more
multi agent reinforcement learning 을 하려고 한다. 현재 시점에서 내 환경과 설치사항은 다음과 같다. ubuntu 환경은 새롭게 구성할 때가 많은데 이 때마다 위 항목들을 기본적으로 설치하고 공부를 시작하는 편이다. gazebo install $ sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs ros2 sourcing $ source /opt/ros/humble/setup.bash check core tools install $ sudo apt install ros-humble-ros-core Read more
인공지능과 휴머노이드 로봇이 결합된 사례를 찾고 있습니다. 그게 walking pattern 을 generation 하는 것이나 제어 자체에 사용되는 쪽으로 찾아보고 있습니다. 생각보다 많은 논문이 있지는 않았습니다. 이 논문은 그중에 조금 오래 되었지만 전형적으로 상상할 수 있는 인공지능이 휴머노이드 로봇에 적용되는 제어 에 관한 논문입니다. 이 논문은 인공 신경망에 영감을 받은 ZMP(Zero Read more
1편 – 논문 리뷰 [1][1] – DreamWaQ, 카이스트 사족 보행 로봇, 강화학습 보행 제어 실제 실험한 결과입니다. 제가 이족 보행 로봇을 연구하고 있기도 하고 다른 영역에서 적용 할 때 더 재미있는 결과를 볼 수 있을 것 같아 환경을 이렇게 구성하였습니다. 이 로봇은 4개 관절에 대한 torque 값을 action 으로 하고 Read more
충무로의 어느 한 건물 일산 호수 공원에 어느 낮, 돌 오랜만에 사진을 정리하였다. 흑백 사진이 주는 느낌이 좋다. 유명한 흑백 사진에는 무엇이 있는가 다른 사람의 사진 https://www.yna.co.kr/view/AKR20150921163900005 빛과 그림자를 활용. 앙리 카르티에 브레송 님이 말하는 결정적 순간, 정교한 계산, 연출된 영화의 한 장면 같은 https://www.yna.co.kr/view/AKR20200217140800005 펜티 사말라티 님의 전통 흑백사진. Read more
1편 : 옵시디언 시작하기 [1] – 초보자를 위한 완벽한? 쉬운 가이드 2편 : 옵시디언 시작하기 [2] – 윈도우, 애플, 아이패드, 맥 동기화 : 중급자를 위한 완벽한? 쉬운 가이드 3편 : 옵시디언 활용하기 [1] – Excalidraw 비주얼 노트테이킹, 지식 관리 (feat. onenote, notion 이전) 4편 : 옵시디언 활용하기 [2] – 영단어 Read more
실제 실험한 결과. 다른 영역에서 적용 할 때 더 재미있는 결과를 볼 수 있을 것 같아 환경을 이렇게 구성하였습니다. 더 환경 구성하기 쉬워서. 이 로봇은 4개 관절에 대한 torque 값을 action 으로 하고 몸체의 위치 속도 각 관절에 대한 정보 그리고 다리가 땅에 닿았는지에 flag 그리고 10개의 lidar 가 observation Read more