fusion 360 혹은 solidworks 를 통해 설계 후 urdf exported 하는 과정 수행 링크 위 링크에서 파일 다운 git 에 포함되어 있는 spdr.usd 파일 실행하여 로봇 확인 나만의 개인 custom robot 먼저 isaac sim 실행 file-> import manipulator 나 robot arm 이라면 static base 움직이는 로봇이라면 movable base 이외에는 그냥 Read more
1. Isaac Sim 5.0 quick install link 1번을 통해 compatibiility checker 를 다운 받아 아래 사진과 같이 실행 isaac sim 실행 가능 환경 (노트북 or 데스크탑 성능) 인지 확인 2번을 통해 isaac-sim-5.0 압축 파일을 다운 isaac-sim.selector.bat 파일 실행 후 START 하여 실행 2. Isaac Sim Robot 예제 실행 window -> Read more
reference 1. home directory create->environment->simple room double clicks differential_action graph -> r click -> open graph we can contorl turtlebot3 by keyboard input such as wasd 3. delete previous action graph and make new action graph articulation controller note -> targetPrim -> turtlebot3_burger 4. ros2 move forward stop 5. 3 Read more
1. tools -> physics inspector -> reload 2. Franka Emika PandaArm tutorial 2. URDF import set in default prim is important 3. we use urdf importor so some property is not set, therefore some value is akward. find these value and set 1 or 100 (you want) 4. upper limmit Read more
1편 : IsaacSim, IsaacLab 설치하기, 예제 돌려보기, Miniconda 가상 환경 구성 2편 – IsaacLab tutorial 코드 분석 0. tutorials 코드 위치 project 폴더의 scripts/tutorials/ 1. Empty Scene (create_empty.py) 2. spawn_prims.py 3. Rigid Object (run_rigid_object.py) 4. run_deformable_object.py 5. run_articulation.py
0. Miniconda 설치 link 1. IsaacSim 설치 위에서 conda 를 설치했다면 시작에서 anaconda prompt 가 있을 것이다 1.1. anaconda terminal 에서 GLIBC 2.34+ 버전 호환성 확인 1.2. conda 가상환경 생성 및 isaacsim 설치 yes 를 입력한다 isaacsim 이 실행되는 것을 확인 할 수 있다. 2. IsaacLab 설치 이후 본인이 원하는 Read more
1. Frozen Lake 환경 frozen lake 1.1. Q-learning decaying E-greedy 위에 코드를 실행하면 아래와 같은 결과를 얻을 수 있다. discount factor 는 0.99 이고 2000번의 episode 를 돌게 된다.noise 를 추가 하는 방법으로 exploration 을 하게 된다. noise e 는 episode 가 진행됨에 따라 감소한다. 점차 학습이 진행되면서 탐험을 줄이는 Read more
1. URDF 파일 생성 사진과 같이 이 위치에서 urdf 파일을 만들어준다. cartpole.urdf 파일을 복사해서 이름바꾸기를 이용하였다. 2. URDF 로봇 불러오기 먼저 isaacgym/python/examples 에서 joint_monkey.py 코드를 다음과 같이 수정한다. 위에서 보이는 AssetDesc(“urdf/custom.urdf”, False), 코드를 추가 함으로써 우리는 joint_monkey.py 예제를 실행시킬 때 우리의 로봇을 불러와서 관절 범위등을 확인해 볼 수 있다. examples Read more
강화학습에서 유명한 PPO 논문과 이론을 공부하고 -> gym 을 이용하여 2d 환경에서 실험해보고 -> 이 후 물리엔진이 포함된 3차원 환경의 webots 시뮬레이터를 이용해 실제로 로봇에 적용 해보겠습니다. 1. 이론 : Proximal Policy Optimization Algorithms 작성중.. 저자: John Schulman, Filip Wolski, Prafulla Dhariwal, Alec Radford, Oleg Klimov Abstract 환경과의 상호작용을 통해 Read more
2.1. 우분투 설치 2.1.1 만약 우분투를 설치 했었다면.. 하드 디스크 파티션 만들기 및 포맷 에서 우분투가 설치되어있던 파티션 삭제 bootice 프로그램 프로그램에서 UEFI -> UEFI 부팅 항목 에 들어가면 ubuntu 항목이 있을 텐데 이를 삭제한다. 2.1.2. 부팅 usb 만들기 ubuntu 20.04 iso 파일을 다운받는다. rufus 프로그램을 킨다. GPT 로 해서 Read more