로봇에 생명을 불어넣다!
1편 : IsaacSim, IsaacLab 설치하기, 예제 돌려보기, Miniconda 가상 환경 구성 0. tutorials 코드 위치 project 폴더의 scripts/tutorials/ 1.
1. 프리뷰 제어(Preview Control)란 무엇인가? 미리 볼 수 있는 정보를 활용해 제어 성능을 극대화하는 기법 Kajita (2003) 논문에서 소개된 이 기법은 LQ 최적 제어 이론에 기반을 두며 향후 일정 시간 구간(NL 스텝)을 “프리뷰 구간”으로 설정하여 그 구간 동안의 참고(reference)값들을 모두 활용할 수 있게끔 설계된다. 이를 통해 보행 로봇의 ZMP(Zero-Moment Point) Read more…
Reference for Development Environment Configuration – Manipulator simulation [matlab][1] – Robotics Toolbox (petercorke) 이용해서 one link manipulator PID 제어 Part1 – [DIY Robot][Matlab Robotics Toolbox][manipulator simulation][1] – Robot Kinematics 1. Differential Kinematics and Jacobian 1.1. Manipulability Ellipsoid 1.2.
Reference for Development Environment Configuration – Manipulator simulation [matlab][1] – Robotics Toolbox (petercorke) 이용해서 one link manipulator PID 제어 1. Example for Forward Kinematics for Various Robots based on DH parameters 1.1. Forward Kinematics ex1 ex2 ex4 ex5 2. Path Planing Tutorial 1. P2P 2. Continuous path control
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