[2025][jetson 개발 환경][0] vmware 가상 환경 ubuntu 환경 생성, jetson tx1 개발 환경, jetpack 설치

1. vmware 설치 링크 들어가서 회원가입 필요. 로그인 이후 vmware workstation pro 설치 하면 자동으로 vmware workstation 17 player r가 설치되고 실행하면 위와 같은 화면이 팝업된다. 이후 create a new virtual machine 을 선택하고 이전에 다운 받았던 iso 파일을 선택한 이후 원하는 가상환경 용량 (40gb 권장) 을 설정하면 설치 완료. Read more…

Preview Control – (Humanoid Robot, ZMP(Zero Moment Point), LQ) -> 코드와 수식

1. 프리뷰 제어(Preview Control)란 무엇인가? 미리 볼 수 있는 정보를 활용해 제어 성능을 극대화하는 기법 Kajita (2003) 논문에서 소개된 이 기법은 LQ 최적 제어 이론에 기반을 두며 향후 일정 시간 구간(NL 스텝)을 “프리뷰 구간”으로 설정하여 그 구간 동안의 참고(reference)값들을 모두 활용할 수 있게끔 설계된다. 이를 통해 보행 로봇의 ZMP(Zero-Moment Point) Read more…

Creating a Manipulator with ROS2, Gazebo, and URDF for Simultaneous Control with a Real Manipulator [Robot Arm, Manipulator Project][ubuntu 20.04, ROS2, gazebo][6]

0편 – [robot arm, manipulator 프로젝트][ubuntu 20.04, ros2, gazebo][0] – ros2, gazebo 설치 및 예제 실행1편 – [robot arm, manipulator 프로젝트][ubuntu 20.04, ros2, gazebo][1] – ros2 publisher subscriber c++, python 구현 및 실행2편 – [robot arm, manipulator 프로젝트][ubuntu 20.04, ros2, gazebo][2] – ros2 와 아두이노 통신 (micro ros arduino), OpenCR, Read more…

ROS2 u2d2 를 활용하여 여러개의 dynamixel 모터 제어, 3DOF manipulator [robot arm, manipulator 프로젝트][ubuntu 20.04, ROS2, gazebo][5]

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ROS2 u2d2 를 활용한 모터 제어, dynamixel SDK tutorial [robot arm, manipulator 프로젝트][ubuntu 20.04, ROS2, gazebo][4]

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ros2 와 아두이노(OpenCR)로 여러개의 dynamixel 모터 제어 및 엔코더 값 받기, robotis [robot arm, manipulator 프로젝트][ubuntu 20.04, ros2, gazebo][3]

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ros2 와 아두이노 통신 (micro ros arduino), OpenCR, robotis, dynamixel 모터 개발 환경 구성 및 예제 [robot arm, manipulator 프로젝트][ubuntu 20.04, ros2, gazebo][2]

0편 – [robot arm, manipulator 프로젝트][ubuntu 20.04, ros2, gazebo][0] – ros2, gazebo 설치 및 예제 실행1편 – [robot arm, manipulator 프로젝트][ubuntu 20.04, ros2, gazebo][1] – ros2 publisher subscriber c++, python 구현 및 실행 1. 아두이노 IDE & OpenCR 개발환경 링크 에서 아두이노 설치 파일 다운 다운로드된 .Appimage 확장자의 파일은 더블 Read more…