로봇에 생명을 불어넣다!
1. vmware 설치 링크 들어가서 회원가입 필요. 로그인 이후 vmware workstation pro 설치 하면 자동으로 vmware workstation 17 player r가 설치되고 실행하면 위와 같은 화면이 팝업된다. 이후 create a new virtual machine 을 선택하고 이전에 다운 받았던 iso 파일을 선택한 이후 원하는 가상환경 용량 (40gb 권장) 을 설정하면 설치 완료. Read more…
1편 : IsaacSim, IsaacLab 설치하기, 예제 돌려보기, Miniconda 가상 환경 구성 2편 – IsaacLab tutorial 코드 분석 0. tutorials 코드 위치 project 폴더의 scripts/tutorials/ 1. Empty Scene (create_empty.py) 2. spawn_prims.py 3. Rigid Object (run_rigid_object.py) 4. run_deformable_object.py 5. run_articulation.py
1. 프리뷰 제어(Preview Control)란 무엇인가? 미리 볼 수 있는 정보를 활용해 제어 성능을 극대화하는 기법 Kajita (2003) 논문에서 소개된 이 기법은 LQ 최적 제어 이론에 기반을 두며 향후 일정 시간 구간(NL 스텝)을 “프리뷰 구간”으로 설정하여 그 구간 동안의 참고(reference)값들을 모두 활용할 수 있게끔 설계된다. 이를 통해 보행 로봇의 ZMP(Zero-Moment Point) Read more…
Reference for Development Environment Configuration – Manipulator simulation [matlab][1] – Robotics Toolbox (petercorke) 이용해서 one link manipulator PID 제어 Part1 – [DIY Robot][Matlab Robotics Toolbox][manipulator simulation][1] – Robot Kinematics 1. Differential Kinematics and Jacobian 1.1. Manipulability Ellipsoid 1.2.
Reference for Development Environment Configuration – Manipulator simulation [matlab][1] – Robotics Toolbox (petercorke) 이용해서 one link manipulator PID 제어 1. Example for Forward Kinematics for Various Robots based on DH parameters 1.1. Forward Kinematics ex1 ex2 ex4 ex5 2. Path Planing Tutorial 1. P2P 2. Continuous path control
0편 – [robot arm, manipulator 프로젝트][ubuntu 20.04, ros2, gazebo][0] – ros2, gazebo 설치 및 예제 실행1편 – [robot arm, manipulator 프로젝트][ubuntu 20.04, ros2, gazebo][1] – ros2 publisher subscriber c++, python 구현 및 실행2편 – [robot arm, manipulator 프로젝트][ubuntu 20.04, ros2, gazebo][2] – ros2 와 아두이노 통신 (micro ros arduino), OpenCR, Read more…
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