[Robot RL][Isaac, IsaacGym][2] 초보 – URDF 로 나만의 Custom 로봇 만들어서 불러오기 {강화학습, reinforcement learning project, 시뮬레이터}

1. URDF 파일 생성

사진과 같이 이 위치에서 urdf 파일을 만들어준다. cartpole.urdf 파일을 복사해서 이름바꾸기를 이용하였다.

2. URDF 로봇 불러오기

먼저 isaacgym/python/examples 에서 joint_monkey.py 코드를 다음과 같이 수정한다.

위에서 보이는 AssetDesc(“urdf/custom.urdf”, False), 코드를 추가 함으로써 우리는 joint_monkey.py 예제를 실행시킬 때 우리의 로봇을 불러와서 관절 범위등을 확인해 볼 수 있다.

examples 폴더 위치에서

$ python joint_monkey.py –asset_id 7

위와 같이 내가 만든 URDF 로봇을 불러올 수 있다. cartpole.urdf 를 복사한 상태 그대로 라면 cartpole 이 불러와질 것이다.

3. URDF 작성하기

3.1. URDF 문법

3.2. 로봇 계획

휴머노이드 로봇의 하반신을 만드려고 한다. 이때 darwin op3 로봇의 configuration 그대로 만들고자 한다.