multi agent reinforcement learning 을 하려고 한다.
현재 시점에서 내 환경과 설치사항은 다음과 같다.
- ubuntu 22.04 (dual booting)
- nvidia 4080 -> drivers 525
- ros2 humble
- anaconda -> python 3.11
- vscode
ubuntu 환경은 새롭게 구성할 때가 많은데 이 때마다 위 항목들을 기본적으로 설치하고 공부를 시작하는 편이다.
gazebo install
$ sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs
ros2 sourcing
$ source /opt/ros/humble/setup.bash
check core tools install
$ sudo apt install ros-humble-ros-core ros-humble-geometry2
ros2 sourcing
$ gazebo –verbose /opt/ros/humble/share/gazebo_plugins/worlds/gazebo_ros_diff_drive_demo.world
움직이게 하기
새로운 터미널을 열고
$ source /opt/ros/humble/setup.bash
$ ros2 topic pub /demo/cmd_demo geometry_msgs/Twist ‘{linear: {x: 1.0}}’ -1
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