1편 – Manipulator simulation [matlab][1] – Robotics Toolbox (petercorke) 이용해서 one link manipulator PID 제어 <- 링크2편 – Manipulator simulation [matlab][2] – 로봇 팔, 3 link manipulator, forward kinematics, inverse kinematics, 위치 제어 <- 링크 1. 3 link manipulator 구성 Read more
이 글에서는 MATLAB과 Robotics Toolbox를 사용하여 1DOF 매니퓰레이터의 시뮬레이션을 수행하고, 기본적인 PID 제어와 ITAE, IAE, ISE 지표를 통해 제어 성능을 평가하는 방법을 설명합니다. 시뮬레이션을 통해 매니퓰레이터의 제어 성능을 확인하고, 게인 튜닝 과정을 다루며, 이후 adaptive PID NN 컨트롤러 적용 결과에도 Read more
1. 다운로드 링크 <- vs code 에서 사용하던 extensions 를 그대로 사용할 수 있습니다. vs code 에서 기존에 사용하던 ai 편집기가 있다면 그 것을 이용할 것이냐고 묻는 것인데 저희는 새로운 cursor 를 사용하고 싶은 것이므로 continue with default 를 선택해 Read more
코인 자동 매매 프로그램 만들기 [1] – chatGPT, 업비트, 비트코인, 페이스북 llama3.1, AI 투자 자동화 <- 링크 [1] 편에서 chatGPT 혹은 페이스북의 llama 3.1 무료 AI 모델에게 차트 정보를 주고 코인을 살지 말지에 대한 판단을 맞기고 그 판단을 믿고 python Read more
0. upbit 어플 이용해서 원화 입금 upbit 에서 코인을 거래 할 수 있는 환경을 구성하는 단계이다. 업비트 계좌, 케이뱅크 등등의 ai 투자 자동화를 하는 것을 떠나서 손으로 코인 거래를 할 수 있는 환경을 구성해놓으면 된다. 1. UPbit API key 링크 Read more
1. Frozen Lake 환경 frozen lake 1.1. Q-learning decaying E-greedy 위에 코드를 실행하면 아래와 같은 결과를 얻을 수 있다. discount factor 는 0.99 이고 2000번의 episode 를 돌게 된다.noise 를 추가 하는 방법으로 exploration 을 하게 된다. noise e 는 Read more
1. URDF 파일 생성 사진과 같이 이 위치에서 urdf 파일을 만들어준다. cartpole.urdf 파일을 복사해서 이름바꾸기를 이용하였다. 2. URDF 로봇 불러오기 먼저 isaacgym/python/examples 에서 joint_monkey.py 코드를 다음과 같이 수정한다. 위에서 보이는 AssetDesc(“urdf/custom.urdf”, False), 코드를 추가 함으로써 우리는 joint_monkey.py 예제를 실행시킬 때 Read more
1차 lpf 를 설계하고 구현해 보겠다. 1. 개념 신호의 낮은 주파수 부분을 통과시키는 것이다. 먼저 1차 lpf 의 전달 함수는 다음과 같이 정의 할 수 있다. $$ H(s)=\frac{1}{1+RCs} $$ 이 수식이 정말로 낮은 주파수 부분은 통과시키고 높은 주파수 부분은 통과시키지 Read more
vscode 에서 cpp 로 코딩을 해보자 1. MinGW 설치 MinGW 는 우리가 window 에서 gcc 를 사용할 수 있도록 해주는 역할을 한다. gcc 는 GNU 컴파일러 모음의 약자인데 컴파일러이다 다운로드 링크 다운로드한 setup.exe 를 실행시키고 install 한다. 체크 박스들은 건들지 Read more
강화학습에서 유명한 PPO 논문과 이론을 공부하고 -> gym 을 이용하여 2d 환경에서 실험해보고 -> 이 후 물리엔진이 포함된 3차원 환경의 webots 시뮬레이터를 이용해 실제로 로봇에 적용 해보겠습니다. 1. 이론 : Proximal Policy Optimization Algorithms 작성중.. 저자: John Schulman, Filip Wolski, Read more
