1. 설계 (fusion 360)

주의 사항 및 시행 착오 기록

1. 설정에서의 z_up 설정
2. 설계하는 과정에서 링크 정의에 따라 “접합” or “새물체”

접합(joint) 설정할 때 주의점

link2->link1 의 순서가 되어야 하고
화살표가 link 가 아니라 파일 이름 으로 선택 되지 않게 joint 파라미터를 잘 정의해야 함

접합 (joint) 정의 할 때,
link1 -> base 가 되어야지 파일명으로 선택 되면 안됨

본체에서 구성 요소 작성이 안될 때 [2026.3.16 updated]

왼쪽 브라우저 트리 최상단에 있는 문서 설정 폴더를 펼칩니다.
그 아래에 있는 부품 디자인 글자 위에 마우스 커서를 올립니다.
글자 오른쪽에 나타나는 연필 모양 아이콘(편집) 을 클릭합니다.
팝업 창이 뜨면 디자인 유형을 하이브리드(Hybrid) 로 변경하고 확인을 누릅니다.
이제 다시 base 본체를 우클릭해 보세요. 숨어있던 "본체에서 구성요소 작성" 메뉴가나타날 것입니다.

2. Custom Robot Urdf to USD

3. IsaacLab 환경 구성

Anaconda (or miniconda) 설치 후

Isaac Sim

conda create -n env_isaaclab python=3.11
conda activate env_isaaclab

python -m pip install --upgrade pip

pip install "isaacsim[all,extscache]==5.1.0" --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

pip install -U torch==2.7.0 torchvision==0.22.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu128

isaacsim

Isaac Lab

본인이 원하는 프로젝트 폴더로 이동

경로 빈공간 space 안들어가게 주의

h5py 에러 -> h5py 안정화 버전으로 다운그레이드

pip uninstall h5py -y
pip install h5py==3.11.0

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

cd C:\Users\jinu0\Downloads\01_workspace\01_Robot\01_RL\IsaacLab

isaaclab.bat --install :: or "isaaclab.bat -i"
isaaclab.bat --install rl_games :: or "isaaclab.bat -i rl_games"


isaaclab.bat -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Ant-v0 --headless

모니터링

```
conda activate env_isaaclab
cd C:\Users\jinu0\Downloads\01_workspace\01_Robot\01_RL\IsaacLab
tensorboard --logdir=logs\rsl_rl\ant
```