rtx4080, ubuntu 22.04.4 LTS
nvidia driver = 535.171.04
1. 설치
구글에 검색해서 먼저 Omniverse 를 설치한다.
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확장자가 AppImage 로 다운로드 되는데 터미널에서 파일을 다운받을 경로로 가서
sudo chmod +x ./*
// 파일을 읽을 수 있는 권한을 주는 코드
sudo apt install fuse
// appimage 실행할 수 있게 해주는 프로그램
./omniverse-launcher-linux.AppImage
위에 과정을 진행하면
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omniverse 가 실행된 것을 볼 수 있다.로그인을 진행한다
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exchange 메뉴에서 isaac sim install 진행한다.
2023.1.1 8.91GB 를 설치하였다.
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이후 omniverse 에서 NUCLEUS 로 가서 서버를 설치한다. 아무렇게나 기억할 만한 값을 치고 설치하면 될 것 같다.
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이제 Isaac Sim 을 launch 한다.
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Tutorials
Introductory
my extensions
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위와 같은 폴더 를 만든다
![[Robot RL][Isaac sim][1] 초보 - 프로그램 설치하기, 예제 돌려보기 {강화학습, reinforcement learning project, 시뮬레이터} 8 image 11](https://i0.wp.com/openpj.co.kr/wp-content/uploads/2024/05/image-11.png?resize=339%2C176&ssl=1)
isaac utils 에서 generate extension templates 선택
UI cComponent Library 에서 Path 를 아까 만든 MyExtensions 로 하고 file name 을 MyExtension 으로 해서 선택한뒤 Extension Title 은 My Extension 이라고 한다. GENERATE EXTENSION 버튼이 활성화 되면 클릭.
![[Robot RL][Isaac sim][1] 초보 - 프로그램 설치하기, 예제 돌려보기 {강화학습, reinforcement learning project, 시뮬레이터} 9 image 7](https://i0.wp.com/openpj.co.kr/wp-content/uploads/2024/05/image-7.png?resize=194%2C492&ssl=1)
window->Extensions
THIRD PARTY 로 이동후
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settings 클릭
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폴더 위치를 path 에 등록해준다.
![[Robot RL][Isaac sim][1] 초보 - 프로그램 설치하기, 예제 돌려보기 {강화학습, reinforcement learning project, 시뮬레이터} 12 image 10](https://i0.wp.com/openpj.co.kr/wp-content/uploads/2024/05/image-10.png?resize=750%2C178&ssl=1)
MY EXTENSION 이 뜨고 여기서 오른쪽에서 AUTOLOAD 를 선택해준다.
예제 실행해보기
/home/jw/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2023.1.1/standalone_examples/api
위와 비슷한 경로를 찾아가보자
![[Robot RL][Isaac sim][1] 초보 - 프로그램 설치하기, 예제 돌려보기 {강화학습, reinforcement learning project, 시뮬레이터} 13 image 12](https://i0.wp.com/openpj.co.kr/wp-content/uploads/2024/05/image-12.png?resize=750%2C162&ssl=1)
예제 파일 위치를 확인했다면 pkg 폴더로 가서 터미널을 열자
![[Robot RL][Isaac sim][1] 초보 - 프로그램 설치하기, 예제 돌려보기 {강화학습, reinforcement learning project, 시뮬레이터} 14 image 13](https://i0.wp.com/openpj.co.kr/wp-content/uploads/2024/05/image-13.png?resize=750%2C354&ssl=1)
예제들이 있다. 이 위치에서 터미널을 열고
sudo ./python.sh standalone_examples/api/omni.isaac.franka/follow_target_with_rmpflow.py
![[Robot RL][Isaac sim][1] 초보 - 프로그램 설치하기, 예제 돌려보기 {강화학습, reinforcement learning project, 시뮬레이터} 15 image 15](https://i0.wp.com/openpj.co.kr/wp-content/uploads/2024/05/image-15.png?resize=750%2C478&ssl=1)
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