fusion 360 혹은 solidworks 를 통해 설계 후 urdf exported 하는 과정 수행

링크

image 41

위 링크에서 파일 다운

image 39
image 58

git 에 포함되어 있는 spdr.usd 파일 실행하여 로봇 확인

나만의 개인 custom robot

image 42

먼저 isaac sim 실행

file-> import

image 43

manipulator 나 robot arm 이라면 static base 움직이는 로봇이라면 movable base

이외에는 그냥 import

image 44
image 45

Looks->DefaultMaterial 에서 색 변경 가능

image 46

각 링크의 Damping 과 Stifness 를 10, 100 정도로 설정 후

image 47

상단 tools -> physics inspector 를 킨 후 각 관절의 관절 각도를 변경하며 로봇이 움직이는 것을 확인 할 수 있다.

image 48

custom 로봇 학습

isaaclab.bat –new

image 55
image 56

새로운 프로젝트 폴더가 생성되는 것 확인

먼저, 기존 isaac lab 폴더에서 (직전 새로운 프로젝트 폴더가 아닌 IsaacLab 폴더) 새로운 spdrbot.py 생성

python scripts/rsl_rl/train.py –task=Template-Spdrbot-Tutorial-Direct-v0 –num_envs=100

python scripts/rsl_rl/play.py –task=Template-Spdrbot-Tutorial-Direct-v0 –num_envs=8


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