1편 : IsaacSim, IsaacLab 설치하기, 예제 돌려보기, Miniconda 가상 환경 구성
0. tutorials 코드 위치
project 폴더의 scripts/tutorials/
Categories: IsaacLabHumanoid-Bipedal
Preview Control – (Humanoid Robot, ZMP(Zero Moment Point), LQ) -> 코드와 수식
1. 프리뷰 제어(Preview Control)란 무엇인가? 미리 볼 수 있는 정보를 활용해 제어 성능을 극대화하는 기법 Kajita (2003) 논문에서 소개된 이 기법은 LQ 최적 제어 이론에 기반을 두며 향후 일정 시간 구간(NL 스텝)을 “프리뷰 구간”으로 설정하여 Read more…
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