1. 간단한 manipulator 설계 연습
결국 중요한건 joint 설정
모션 스터디를 활용하여 각 관절이 내가 의도한대로 움직이는지 확인
2. URDF 추출 방법1 (안되면 방법2)
다운 받고 압축 해제
cd <path to fusion2urdf-ros2>
Copy-Item ".\URDF_Exporter_Ros2\" -Destination "${env:APPDATA}\Autodesk\Autodesk Fusion 360\API\Scripts\" -Recurse
나의 경우 위 방법으로 실행이 안됨
2. URDF 추출 방법2
app store 에서 이 ACDC4Robot 을 다운 받으면 ACDC4Robot_win64.msi 파일이 다운받아 지는데 더블클릭해서 설치 이후 fusion 에서 다시 애드인을 누르면
사진처럼 애드인이 추가되어 있을텐데 실행을 누르면 위 사진처럼 파랑색이 된다. (처음에는 바랑색이 아님, 슬라이드 바가 왼쪽에 가있음) 이후
를 누르면
위 사진처럼 쉽게 URDF export 할 수 있다.
3. URDF export 잘 되었는지 확인, URDF visualizer
위 링크는 URDF visualize 사이트이다.
이 사이트에 이전에 export 를 통해 생성된 폴더 전체를 드래그 드랍 하면
사진처럼 URDF export 가 잘 되었는지 쉽게 확인 할 수 있다.
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